Para um resultado melhor, é preferível usar uma pistola de calor ou um secador de cabelo. Deste modo a cola do autocolante sairá melhor e deixará poucos resíduos. Depois, tenta raspar com uma espátula de plástico e usa alcool ou acetona para deixar a superfície do quadro livre de gordura ou cola. Existem vários dissolventes que podem ajudar, mas podes danificar a pintura do quadro, por isso experimenta primeiro com produtos específicos para bicicletas.
Nota que esta é uma tarefa que requer alguma paciência, pois as colas usadas nos autocolantes das bicicletas são de muito boa qualidade e a própria tarefa de retirar os resíduos requer algum tempo. Dependendo do tipo de adesivo, o azeite ou até mesmo um creme hidratante de mãos também podem servir (em autocolantes mais pequenos, obviamente).
Não te esqueças depois de lavar convenientemente a bicicleta (com produtos específicos e desengordurantes) para evitar que restos de cola se grudem na transmissão, por exemplo, ou nos discos.