O melhor é utilizar uma pistola de ar quente ou um secador de cabelo, para suavizar o autocolante e a cola existente. O objetivo é não só retirar os autocolantes, mas também a cola que possuem. Se, porventura, ficarem restos de cola, tenta raspá-los com uma espátula de plástico e a seguir usa alcool ou acetona para rematar esta tarefa. Existem dissolventes à venda no mercado que podem funcionar, mas podes danificar a pintura do quadro, por isso experimenta primeiro com produtos específicos para bicicletas.
O ideal é teres alguma paciência e ir eliminando os restos de cola pouco a pouco em vez de usar um modo mais agressivo. Dependendo do tipo de autocolante, o azeite ou até mesmo o creme hidratante das mãos também podem servir.